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机器人报servo-062故障解决方法
机器人控制器断电检修后，对控制器送电，机器人报伺服故障，故障代码为servo-062。对此故障进行复位：按menus→system→f1,[type]→找master/cal→f3，res_pca→f4,yes后，机器人仍然报伺服故障。
1、故障分析和检查：故障代码servo-062的解释为servo2bzalalarm(group:%daxis:%d)，故障可能原因分析如下：
1)机器人编码器上数据存储的电池无电或者已经损坏：拆卸编码器脉冲数据存储的电池安装盒，电池盒内装有4节普通1.5v的1号干电池，对每节电池的电压进行测量，均在1.4v以下，电池电压明显偏低，于是更换新电池，再次对故障进行复位，机器人仍然报servo-062故障。
2)控制器内伺服放大器控制板坏：检查伺服放大器led“d7”上方的2个dc链路电压检测螺丝，确认dc链路电压。如果检测到的dc链路电压高于50v，就可判断伺服放大器控制板处于异常状态。实际检测发现dc链路电压低于50v，所以初步判断伺服放大器控制板处于正常状态。进一步对伺服放大器控制板上p5v、p3.3v、svemg、open的led颜色进行观察，确认电源电压输出正常，没有外部紧急停止信号输入，与机器人主板通讯也正常，排除伺服放大器控制板损坏。
3)线路损坏：对机器人控制器与机器人本体的外部电缆连线rm1、rp1进行检查，rm1为机器人伺服电机电源、抱闸控制线，rp1为机器人伺服电机编码器信号以及控制电源线路、末端执行器线路、编码器上数据存储的电池线路等线路。拔掉插头rp1，对端子5、6、18用万用表测量 5v、 24v控制电源均正常。接下来对编码器上数据存储的电池线路进行检查。机器人每个轴的伺服电机脉冲编码器控制端由1-10个端子组成，端子8、9、10为 5v电源，端子4、7为数据保持电池电源，端子5、6为反馈信号，端子3为接地，端子1、2空。拔掉m1电机的脉冲控制插头m1p，万用表测量端子4、7，电压为0，同样的方法检查m2~m7电机全部为0，由此可以判断编码器上数据存储的电池线路损坏。顺着线路，发现正负电源双绞线的一端插头长期埋在积水中，线路已腐蚀严重。
2、故障处理：更换线路后复位，对机器人进行全轴零点复归“zeropositionmaster”，导入备份程序后恢复正常，故障排除。
控制柜电池电源模块故障:
程序和系统变量存储在主板上的sram中，由一节位于主板上的锂电池供电，以保存数据。当这节电池的电压不足时，则会在tp 上显示报警。当电压变得更低时，sram中的内容将不能备份，这时需要更换旧电池，并将原先备份的数据重新加载。因此，平时注意用memorycard或软盘定期备份数据。控制器主板上的电池两年换一次如何更换控制柜电池？
(1）  准备一节新的3v锂电池。
(2）  机器人通电开机正常后等待30秒。
(3）  机器人关电，打开控制器柜子，拔下接头取下主板上的旧电池。
(4）  装上新电池，插好接头。
机器人本体上的电池用来保存每根轴编码器的数据。因此电池需要每年都更换，在电池电压下降报警出现时，允许用户更换电池。若不及时更换，则会出现报警时机器人将不能动作，遇到这种情况再更换电池，还需要做mastering.才能使机器人正常运行。
如何 更换机器人本体电池：
(1）  保持机器人电源开启，按下机器急停按钮。
(2）  打开电池盒的盖子，拿出旧电池。
(3）  换上新电池，注意不要装错正负极。
(4）  盖好电池盒的盖子，上好螺丝。
kuka库卡机器人电源模块故障 :　kuka库卡机器人电源模块kps600通过驱动总线可接受来自机器人控制系统的指令，并将状态信息传送给机器人控制系统，通讯系统借组一套看门狗电路进行监控，并在出现意外时引发短路制动。

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